В работе представлена процедура построения математических моделей подводных аппаратов и надводных катеров и кораблей. Приведены методы синтеза систем автоматического управления при движении морских подвижных объектов вдоль сложных траекторий, позиционирования в точке, стыковки с доковой станцией....