В монографии рассматриваются методические особенности численного решения нелинейных задач оптимального управления при наличии фазовых и смешанных ограничений для системы обыкновенных дифференциальных уравнений. Основное внимание уделяется вопросам приближенной оценки геометрии оптимальной траектории....